kollisions Warnung auf Y bei MK3S+ fertig montiert gekauft  

RE: Kollision Y-Achse

Hallo Kaskade911,

ok, die Lager scheinen es nicht zu sein, auch wenn ich nicht so ein Fan der Fettspritze bin. Ich unterstelle mal, daß Deine Lager nach der "Massage" nicht zuviel Schmierstoff haben, Die Bettemperatur ist auch nicht so hoch über Raumtemperatur, daß sich der Schlitten so verzieht/dehnt das er schwergängig wird.

Taucht der Fehler auch auf, wenn Du die Verbindung zum Octoprint herausziehst und direkt von der SD-Karte druckst?

Granitplatte ist gut. Könnte der Drucker auf der Platte rutschen?

Die y-Motorbefestigung von Boogie hatte ich noch nicht gesehen. Ich hatte schon andere Verstärkte probiert (aus PETG und aus XT CF-20), mal mit Luft, mal den Schrittmotor mit Kabelbinder gegen das Stirnblech gezogen. Bei den serienmäßigen Schrittmotoren mit 1,8Grad war das bei höheren Geschwindigkeiten immer noch laut. Die Maximalbeschleunigung der y-Achse in den Druckereinstellungen des Prusa-Slicers etwas zu reduzieren war bisher am effektivsten. Das hatte ich in diesem Forum gelesen, finde es aber gerade nicht. Ich glaube, das war von Kai oder Holger beschrieben. Vielleicht hilft das auch gegen die überempfindliche Crash-Erkennung.

Meine y-Achse hat mittlerweile Sinterbronzelager. Das ist aber etwas kniffliger. Die Misumis der y-Achse waren mir voher noch zu laut und ich wollte meine Nachbarn nicht stören, wenn ich abends mal länger drucke.

Auf Deinem Bild ist zu sehen, daß der Versatz z.T. in beiden Richtungen auftaucht und gleichgroß ist. Hast Du mal einen anderen Slicer versucht (z.B. Cura)? Ist die Naht in y-Richtung? hast Du man random-position der Naht oder vase-modus versucht?

Wenn der Fehler im Stealth-Modus nie auftaucht, kann man den ja vorerst verwenden. Möglicherweise ist die Crash-Erkennung der aktuellen Firmware für die Toleranzen der Elektronik-Bauteile des einen Druckers doch zu pingelig.

Schöne Grüße

RE: ...

Hi Mathias,
ich glaube nicht, dass der Drucker auf der Platte rutscht. Ich habe die Gummifüße montiert und diese fixiert.

Was nimmst Du für ein Schmierstoff für die Misumi-Lager: Fett oder (Getriebe-) Öl? 

Ich habe mir gerade die Lehre für die Ausrichtung der Halter gedruckt (siehe Bild). Damit haben die Wellen immer den gleichen Abstand. Morgen stelle ich den Drucker auf die Richtplatte und messe die Höhe der hinteren Befestigungen  ein und kontolliere auch die vorderen.

Mit M3 Schrauben in den Löchern der Lehre (unten sind M3 Muttern eingepresst) will ich eine Art Feineinstellung der Höhe vornehmen. Mal sehen ob es klappt.
Ich würde als Referenz die Unterkanten der vorderen und hinteren Stirnplatten nehmen. Danach habe ich auch den ganzen Rahmen ausgerichtet.

Und Sinterlagerbuchsen habe ich auch schon liegen...

MfG Kaskade911

RE: Kollision Y-Achse

Ich würde den Druck mal von der SD-Karte starten. Hast du in Octoprint evtl. serielles loggen aktiviert? Das könnte zu Performanceverlusten führen (unwahrscheinlich aber nicht ausgeschlossen). Wie gesagt - wenn keine mechanische Ursache vorliegt, würde ich testweise z.b. auf die 3.8.1 downgraden, zumal bei späteren Versionen an den Kalibrierroutinen (Homing, Riementest...)  und LA seitens Prusa Veränderungen durchgeführt wurden.

Viel Glück,

Karl

RE: Kollision Y-Achse

@blauzahn schrieb:

Die Maximalbeschleunigung der y-Achse in den Druckereinstellungen des Prusa-Slicers etwas zu reduzieren war bisher am effektivsten. Das hatte ich in diesem Forum gelesen, finde es aber gerade nicht. Ich glaube, das war von Kai oder Holger beschrieben. Vielleicht hilft das auch gegen die überempfindliche Crash-Erkennung.

Jo, das hatte ich schon vor Längerem herausgefunden und auch hier im Forum vor längerer Zeit mal gepostet. Das Problem mit diesen Crash, primär auf der y-Achse, gibt es schon seit Jahren, ganz unabhängig von der Firmware Version. Bei meinen Druckern gab es nie ein Problem mit den Lagern o. ä., das Gegenteil war da eher der Fall, alles war sehr leichtgängig, kaum Selbsthemmung durch die Mechanik. Das Problem, so fand ich heraus, trat eig. immer an der selben Position (am Saum) auf und immer beim Druck von größeren Radien, nie auf geraden Strecken und fast immer an der y-Achse. Der Drucker bremst im Radius hart ab, um die Richtung zu ändern, dem Saum meistens. Durch das Abbremsen (negative Beschleunigung) wird der Stepper zum Stromgenerator und speist seine Energie (EMK) in die Mototreiber zurück. Je nach auftretender Motor-EMK, kann es als mech. Crash von den Motortreibern erkannt werden, aber hier false positiv. Abhilfe schafft die Reduktion der eingestellten Beschleunigung, diese wirkt auch auf die negative Beschleunigung, das Abbremsen. Dann schiebt die Masse nicht so hart gegen den bremsenden Motor. Die Geschwindigkeit spielt dabei eine eher untergeordnete Rolle. Weiterhin kann man in der Firmware die Einstellung der Crasherkennung für die Motortreiber (TMC2130) beeinflussen, diese Einstellung wird aber auch von dem dort eingestellten Motorstrom beeinflusst, ist also wechselwirkend. Je mehr Strom in dem Motor eingeprägt wird, desto höher fällt die EMK beim Bremsen aus. Stellt man die Crasherkennung in der Firmware zu taub ein, schaltet man die Erkennung damit quasi ab, also auch nicht so wünschenswert. Insgesamt ein Drahtseilakt. Verändert man die max. Beschleunigung durch die GCode M201 und M204 hängt die Wirksamkeit auch von der Geometrie des Bauteils ab. Nach längeren Versuchen bin ich bei diesen Einstellungen im Bereich von 500 anstatt der ori. 1000 gelandet. Seitdem ist Ruhe mit den false Crash-Detect. auch bei meinen 0.9° Steppern bei allen Druckern. Die Druckzeit erhöht sich aber moderat durch diese Maßnahme. Den GCode trage ich zusätzlich im Startcode vom verwendeten Slicer ein. Beim PS lässt es sich auch in den Druckereinstellungen vornehmen. Diese Möglichkeit hat aber nicht jeder Slicer, beim S3D z. B., muss es in den Startcode. Am einfachsten prüft man mit einem Editor, ob der fertige Gcode, die beiden M-Codes enthält.

M201 X500 Y500 Z1000 E1250 ; sets maximum accelerations mm/sec^2
M204 S500 T1250; sets acceleration (S) and retract acceleration (T) mm/sec^2

Viel Erfolg, Rückmeldung wäre nett, Danke.

Grüße, Holger 🙂 

RE: Kollision Y-Achse

Ich würde Octoprint nicht nur nicht nutzen, sondern, wie erwähnt, für die Fehlersuche versuchsweise ganz aus der Tombola nehmen (Stecker ziehen), um diese Fehlermöglichkeiten im ersten Schritt komplett ausschließen zu können. Falls Du Octoprint auf einem Pi betreibst, welcher Pi ist es denn?

Für die Linearwälzlager nehme ich Fett, LM47. Bei den Sinterlagern dagegen zur Zeit Motoröl. Getriebeöl habe ich noch nicht ausprobiert, da ich anfangs vermutet habe, dessen höhere Viskosität könnte bei den Sinterlagern die Reibkraft zu stark erhöhen. Versuch macht Klug.

Da die Lehre immer ein anderes Stichmaß als die Lager im Schlitten haben wird, würde ich die Lehre weglassen und die rechte Welle horizontal mit dem Schlitten selbst zur linken Welle einstellen. Erst recht bei den Sinterlagern. Wenn Du Dich bei INA, Schneeberger etc. in den Dokus umsiehst, wirst Du sehen, daß man das auch sonst so macht.

Gib mal Feedback, ob die von Dir beschriebene Höheneinstellung funktioniert. Bedenke, daß sich die Wellen biegen und Du die Halter gegen die Reibung an den Stirnblechen mitziehen mußt. In dem Fall würde ich die Laschen (cap) aufschrauben, bevor justiert wird.

Die Unterkanten der Stirnplatten habe ich auch als Referenz verwendet. Das macht ja Sinn da man den Rahmen an diesen Stellen (evtl. auf Paßfedern) auf die Richtplatte stellt. Dann ist auch eine Rahmenwasserwaage praktisch.

RE: Kollision Y-Achse

@Holger: merci

RE: Kollision Y-Achse

Ich kann Holger Ausführungen nur bestätigen, da ich versuchsweise ein DUET Board an einem Prusa verbaut und eine Ewigkeit an den Justierungen zu Beschleunigungswerten jeder Achse, JERK, LA(PA) und Resonanzdämpfung (softwareseitig) herumgeschraubt habe. Stepper anderer Bauart (Moons) machen die Sache auch nicht leichter. Normalerweise sollten die Werte im Prusaslicer für die originalen Prusadrucker optimiert sein, was aber nicht ausschliessen lässt, dass da doch etwas korrigiert werden muss, insbesonders, wenn man Lagerungen anderer Ausführung (z.B. Gleitlager) verbaut hat. Jeder Prusa ist eben aufgrund zahlreicher Faktoren, was den Zusammenbau der Mechanik betrifft, ein Unikat.

Gutes Gelingen!

RE: Kollision Y-Achse

Zustimmung Karl 😀.
Das sensorless-homing ist weit komplexer als gemeinhin angenommen. Prusa verwendet für das sensorless-homing auch spezielle Parameter für die Motortreiber in der Firmware. Das viele Drucker noch immer simple Endschalter an den Achsen verwenden ist daher leicht nachvollziehbar, man entzieht sich damit wesentlichen Problemen. Mir ist auch noch nicht ganz klar, warum dieses Problem beim MK3 primär in Radien auftritt. In Radien und Schrägen werden beide Stepper, x- und y abwechselnd bewegt, was einen höheren Aufwand in der steuernden Firmware erfordert. Möglicherweise stößt die 8Bit MCU im Einsy da an ihre Grenzen.
Karl, konntest Du bei deinem Mini mit 32Bit Board schonmal ein false Crash-Detect beobachten? Evtl. liegt hier auch ein Problem in der Steuerung der Motoren von planner.cpp und der Interrupt-Struktur der Timer vor? Da geht es aber ins "Herz" von Marlin, einfacher ist die Begrenzung der Beschleunigung. 😊 Respekt vor den Leuten die LA 1.5 in die Firmware integriert haben.
Schönen Abend noch.

Holger 🙂 

RE: Kollision Y-Achse

Servus Holger,

ich habe an meinem ersten MK3 die 0.9er Moon's verbaut und weiß ein Lied davon zu singen, wie sich die Stepper bei kleinsten Änderungen verhalten. Werte ändern - FW flashen - testen - ändern usw... war ein recht aufwändiges Prozedere bis das Homing geklappt und der Drucker crashlos seine Arbeit verrichtet hat. Da ich auch bemerkt habe, dass das Einsy in Bezug auf Rechenleistung an seine Grenzen stößt, habe ich zu Testzwecken 2 Projekte gestartet. Ein Aufbau mit einem DUET2 Wifi und ein Weiterer mit einer Einsy-Klipper Kombi. Das DUET läuft soweit und liefert ähnlich gute Ergebnisse wie mein alter MK3. Da ist aber noch einiges an Feintuning notwendig. Der große Vorteil ist eben, dass die FW mit DWC nicht jedesmal neu compiliert und geflasht werden muss. Ebenso bei Klipper.

Ich denke, Klipper ist eine gute Alternative zu den 32-bit Boards und mit etwas Geduld kann man sich die gewohnten Prusa Funktionalitäten selber dazu basteln. Die Vorlagen im Internet sind leider nicht immer brauchbar, deshalb muss man da selber ran. Bei beiden Projekten ist noch die Sache mit den Displays offen. Da bastle ich an einem GUI, welches mit der jeweiligen FW kommunizierren sollte, was sich aber nicht einfach gestaltet, wenn man in Sachen Java, Python, C++, Json Datentransfer usw. nicht fit bzw. Neuling ist. Aus diesem Grund zieht sich die Sache etwas. An dieser Stelle habe ich immer ein offenes Ohr für interessante Lösungen. Man muss das Rad ja nicht immer neu erfinden. Eine vorläufige Lösung bzgl. Kommunikation mit dem DUET2 mit einem 12864 LCD und einem Arduino Nano läuft schon, wobei ich aber mit dem "wackeligen" Datentransfer über UART0 (paneldue Leitungen) oder USB nicht zufrieden bin, was aber sicherlich auf meine mangelhaften Programmierkenntnisse zurückzuführen ist. Schnittstellen programmieren ist eben eine ganz eigene Geschichte, welche man besser den Profis überlässt.

Was den Mini betrifft - der läuft mit meinen "Mods" soweit einwandfrei. Crashes konnte ich bislang nicht beobachten und zum Thema Verstopfungen kann ich auch nicht viel berichten, da ich vorwiegend ASA drucke und damit keine Probleme habe. Allerdings muss ich dazu erwähnen, dass ich auch beim Mini nicht die originale FW mit Standardwerten verwende. Auch da wurde mehr oder weniger "geschraubt". Da ich derzeit genug Arbeit mit den laufenden 2 Projekten habe, steht der Mini derzeit untätig auf dem Schreibtisch. FW ist immer noch die 4.2.1 installiert - da tut sich in der Weiterentwicklung seitens Prusa nicht allzuviel. Natürlich ist der Mini auch mit einem Pi und Octoprint bestückt - läuft soweit einwand- und fehlerfrei.

Eine Sache noch nebenbei erwähnt - Ich lasse jeden Drucker vor der Arbeit ca. eine viertel Stunde aufwärmen. Dazu starte ich ein kleines Gcode Script, welches Bett und Düse vorwärmt und lasse auch alle Achsen einlaufen. Das mache ich auch bei allen anderen CNC Maschinen so. Erst dann wird referenziert und mit der Arbeit losgelegt.

Schöne Grüße,

Karl

RE: ...

Hallo Karl, Holger und Mathias,

erst einmal vielen Dank für die vielen Tipps!

Hier meine Antworten auf eure Fragen, soweit ich sie beantworten kann...

Ich verwende einen eingebauten Pi Zero W. Der macht nur das Notwendigste (IPonConnect, etc.), also kein Logging o. ä.Bzgl. der  Crash-Erkennung habe ich auch ein wenig in der Datenblättern des TMC2130 gestöbert. Beim Prusa wird das "Stall-Guard" Feature für das Homing und die Crash-Erkennung verwendet. Die Crash-Erkennung ist also die empfindlichere Version des Homings, oder? Anscheinend können dem Chip per FW verschiedene Auslöse-Schwellen vorgegeben werden. Leider finde ich keine weiteren Daten hierüber. Aber die kann nur (es gibt keinen weiteren verwertbaren Parameter), wie auch schon von Holger sehr schön beschrieben, vom Strom und von der EMK "leben". Da hier auch die Induktivität des Steppers direkt beteiligt ist, kann m. E. die Toleranz dieses Parameters bereits den Ausschlag für eine falsche Crash-Detektion geben."Drahtseilakt" ist hierfür sicherlich eine treffende Beschreibung!Meine Konsequenz daraus ist, dass ich den "normalen"Modus nehme (lauter, aber mehr Drehmoment da stromgeführt?), aber die Crash-Erkennung abschalten werde.Ja, meine gedruckte Lehre (es ist die erste Version) ist nicht optimal (Thema "Stichmaß"), aber es ist ein erster Versuch, der bei den Linear-Wälzlagern gut funktioniert und den Abstand der Wellen bei einer Höhenkorrektur der Halterung gleich hält. Bei einer Sinterbuchsenlagerung ist das sicherlich deutlich komplexer.

Eigentlich wollte ich ja nur schnell die neuen Wellen-Haltungen einbauen 🙂, aber dann wurde es doch etwas komplizierter.

Zur Höheneinstellung der Wellen habe ich, neben meiner Richtplatte und Parallelunterlagen, auch ein Low-Tech Tool (siehe Bild, 15 €) eingesetzt. Die magnetischen Füsse halten zwei kurze Parallelunterlagen; dadurch bekommt das Teil einen Standfuss für reproduzierbare Ergebnisse.Für meine Zwecke reicht es vollkommen aus. Damit kann man die Wellen auf ein paar 100stel mm  gegeneinander einstellen.BTW: Wenn man die Laschen aufschraubt, werden die Wellen ca. 5/100 mm nach unten in die Halterung gedrückt.  Das habe ich sogar mit meiner Primitiv-Tiefen"Messuhr" festgestellt.

MfG Kaskade911

RE: Kollision Y-Achse

Hallo  Kaskade911,

[...] werden die Wellen ca. 5/100 mm nach unten in die Halterung gedrückt.

Ich habe vorhin bei mir nachgemessen: Wenn ich die Schrauben einer Lasche löse oder fest anziehe (skrupellose 0.5Nm), dann bleibt die Welle im Rahmen meiner Meßgenauigkeit (digitale Mahr-Meßuhr 0.01mm Ablesung) exakt auf gleicher Höhe -- jedenfalls deutlich unter 0.05mm.  In den Haltern habe ich die Laschen mittlerweile aber auch schon mehrfach angezogen. Ich kann mich nicht daran erinnern, davor Setzerscheinungen bemerkt zu haben. Die hatte ich aus Prusament PETG mit 3 Perimetern, 20% Infill (Gitternetz) bei Layer 0.2mm Quality gedruckt.

Um den Horizontalabstand der Wellen auf den des Schlittens zu bringen, würde ich stets den Schlitten selbst direkt verwenden. Eine Lehre geht grundsätzlich aber auch. Die gezeigte Lehre ist aber nicht auf das genaue Maß der Lager im Schlitten einstellbar und die Gleitlager der Lehre sind wahrscheinlinch nicht ganz spielfrei. Teilt man die Lehre, könnte man die beiden Teile dem Schlittenmaß entsprechend zusammenschrauben. Eine andere Idee wäre eine glatte Lasche, die man auf die Wellen legt und an die man die Wellen von unten mit V-förmigen Laschen anschraubt. Oder man dreht die Lasche um 90 Grad hochkant und verwendet links und rechts jeweils einen Wellenhalter. Die Lasche ist idealerweise biegesteif oder so, daß eine leichte Biegung das Stichmaß kaum ändert. Bei Deiner Lasche könnte man einen senkrechten Steg zwischen den Wellen ergänzen, um sie biegesteifer zu machen.

Von dem TMC, geschweige dessen "Stall-Guard" habe ich null Ahnung. Da sind mir Karl und Holger meilenweit voraus. Interessant finde ich Holgers Beobachtung, daß es immer die y-Achse bei größeren(!) Radien ist. Bei gegebener Bahngeschwindigkeit macht die Achse, sofern man den Stepperbetrieb völlig ignoriert, grob gesehen eine sinusförmige Bewegung. Die hat am Umkehrpunkt ihr Beschleunigungsmaximum. Das wird nominell kleiner, wenn der Radius größer wird. Andererseits kann der Stepper auch in der Umkehr nicht weniger als 1 (Mikro-)schritt fahren. @Holger: Meinst Du mit Saum die Naht? Hattest Du das in einem früheren Post schon erläutert? Wenn nicht, ist der problematische Saum tangential zu x oder zu y? Die Naht könnte man, falls notwendig, in vielen Fällen woanders hinlegen. Das ist aber eher akademisch, falls man die Beschleunigungsgrenze bereits reduziert hat. Holgers Respekt vor den Leuten, die aus Steppern so viel herausholen kann ich nur zustimmen. Und vor dem, was Karl regelmäßig so alles zaubert sowieso.

Die Tiefenmeßbrücke auf den Fotos ist mir in der Form noch nicht über den Weg gelaufen. Sie hat ja genau die benötigte Form. Sehr praktisch.

Bei der Richtplatte kann man ja neidisch werden. Die Granitplatte, auf der der andere Drucker steht, ist auch im Bild erkennbar.

Der Pi Zero wird von Benutzern nicht mehr empfohlen. Aber ich vermute, daß ist Dir bekannt.

Eigentlich wollte ich ja nur schnell...

Das kommt mir irgendwie bekannt vor;-)

Schöne Grüße

  Mathias

RE: ...

Hallo Mathias,

ja, der Pi Zero W ist bekanntermaßen sehr schwachbrüstig. Aber eingebaut im Prusa ist er eben auch sehr praktisch. Es hängt nichts am USB Port und man braucht kein extra Netzteil/Steckdose...
Außerdem ist der USB Port bzw. das USB-Kabel für Störungen recht empfänglich. Bei meiner DIY CNC habe ich bewusst eine Ethernet-Variante gewählt, weil hier die Datenübertragung symmetrisch (und deshalb sehr störresistent) ist.

Die Tiefenmessbrücke kommt aus der Bucht und wird als Zubehör zur Einstellung der Sägeblatthöhe an der Tischkreissäge bzw. Höheneinstellung des Fräsers an einer Tischfräse verkauft.
Und die Richtplatte für 98 € (bei Selbstabholung) konnte ich nicht liegen lassen ( https://www.wabeco-remscheid.de/rund-ums-messen./mess-%20und%20pr%C3%BCfplatte-1339.html )
Meine Rahmenwasserwaage (geschätzt min. 2 kg) will ich meinem Prusa nicht zumuten.

Bei mir hatte ich die Wellen nur eingeklippst und dann das erste Mal gemessen. Die erwähnte Differenz ergab sich dann nach dem ersten Festziehen der Laschen.

MfG Kaskade911

RE: ...

Apropos CNC Fräse. Ich habe meine Isel in den 90'er Jahren aufgebaut, anno dazumal noch mit einer 8-bit Steuerung. 20 Jahre später wurde dann ein Board von Benezan Electronics und digitale Endstufen von Leadshine verbaut. Bei 16 Microsteps läuft die Maschine ruhig und präzise wie ein schweizer Präzisionsuhrwerk. Verwendet wird eine älterer Windows PC mit abgespecktem Betriebssystem und MACH3 Steuersoftware, Kommunikation über Ethernet. Fräsprogramme (2, 21/2 und 3D) werden noch mit einer Uraltversion von RhinoCAM erstellt. Für den privaten Bereich völlig ausreichend (wenn Zeit und Geld keine Rolle spielen) 👍

Übrigens - Deinen Selfmade "Höhentaster" finde ich eine gelungene Konstruktion 👍 

Schöne Grüße,

Karl 

RE: Kollision Y-Achse

@Kaskade911

Dann sollte man die Laschen mindestens einmal anschrauben, bevor man die Höhe mißt. Bevor ich bei mir die Halter an den Prusa schraubte, hatte ich deren Funktion auf einem Brett vorab getestet und dabei die Laschen mehrfach auf- und abgeschraubt.

Einen Pi 3 mitsamt Octoprint hatte ich mir nur testweise mal angeschlossen. Da ich nicht so viel drucke, nehme ich es noch in Kauf, mit der SD-Karte hantieren zu müssen. Octoprint ist für mich noch nicht so wichtig, das sich der höhere Aufwand und die höhere Komplexität für mich lohnen. Und was nicht dran ist, kann auch nicht rumzicken. Falls ich gelegentlich das Bett nachnivelliere, hänge ich kurz einen Laptop dran.

Die Richtplatte ist verlockend. Hast Du die Rahmenwasserwaage auch daher? Die im Katalog sieht wie Deine aus. Meine ist etwas kleiner, 160mm. Die ist auch schon relativ schwer. bei der x-Achse habe ich die natürlich auch nicht einfach so mit vollem Gewicht auf die dünnen Wellen gestellt sondern von oben oder unten so angehalten, daß sie nur leicht anliegt. 200mm würden aber noch auf die x-Achse passen.

Schöne Grüße

  Mathias

RE: kollisions Warnung auf Y bei MK3S+ fertig montiert gekauft

Sehr aufschlussreicher Thread. Ich habe auch das Problem mit den falschen Crashs auf der Y-Achse. Ich habe schon alles zerlegt geschmiert und neu justiert und überlegt, was noch alles in Frage kommt um Besserung zu erzielen. Alles läuft ohne irgendwelche Widerstände, aber richtig los wurde ich das Problem nur durch Abschalten der Crasherkennung. Beim Lesen dieses Threads erkannte ich dann endlich auch die Muster, wo das Problem bei mir auftrat. Immer wenn ich die Stelle lokalisieren konnte an der das Problem auftrat, waren es größere Bögen ( würde sagen > 25 mm Radius) und wie hier beschrieben, wohl immer an den Stellen, wo stark auf der Y-Achse abgebremst wurde (während gleichzeitig auf X beschleunigt wurde). Ich konnte vorher keinen Zusammenhang herstellen, weil ich zu sehr auf die  absoluten Y-Koordinaten geachtet hatte und die eben oft sehr unterschiedlich waren, je nachdem wo eben diese Bögen lagen.

Jetzt habe ich einen guten Anhalt und werde bei den nächsten größeren Bögen mal das mit der Beschleunigungsreduzierung testen.

Vielen Dank und Grüße

Peter